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JE橫走伺服機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，注塑流水線設備根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，注塑流水線設備如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，JE橫走伺服機械手使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，注塑流水線設備改變被抓持物件的位置和姿勢。JE橫走伺服機械手運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。JE橫走伺服機械手為了抓取空間中任意位置和方位的物體，注塑流水線設備需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。JE橫走伺服機械手自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。 |
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